VS2022点云库PCL1.12配置过程中遇到的一些奇葩问题

最近处于换工作的间歇期，原来配置的电脑交公了，各种程序数据都做了搬家。对这些程序重新配置，可以说是一地鸡毛。系统对不上，各个开源库版本一团乱麻，尤其是配置PCL库的时候，遇到了各种奇奇怪怪的问题，包括boost编译，标识符识别错误等等，简直让人无语。在本文中，我把遇到的一些奇葩问题做一个总结，以作备忘。

1. boost编译问题

我的原始项目是基于boost1.67+pcl1.8.1进行配置的。我安装原始的配置环境版本，基于VS2022重新配置本地项目，结果发现会报各种问题，如下：

LINK2019  无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) class boost::system::error_category const & __cdecl boost::system::generic_category(void)" (__imp_?generic_category@system@boost@ @@YAAEBVerror_category@12@XZ)，函数 "public: __cdecl boost::thread_exception:: thread _exception (int,char const *)" (??0thread_exception@boost@@QEAA@HPEBD@Z) 中引用了该符号。

显然，这里是链接问题。我查到有人说这是boost编译版本不匹配所产生的问题。可是我已经确认过下载的boost版本是对应64位系统。我尝试改变库链接，还是不能解决该问题。这里我猜测是boost与系统本身不兼容所致。我尝试使用pcl1.8.1默认的boost(版本为1.64)进行配置，结果又报了新的错误：

C2059    语法错误:“<”；C2238    意外的标记位于“;”之前   

位于: typedef BOOST_DEDUCED_TYPENAME boost::detail::iterator_traits<Iterator>:: difference _type difference_type;

通过参照1.67版本对该位置进行修改，发觉还是会跳到LINK2019的错误。此时，我已经放弃了对该配置的尝试，决定使用更新的版本。

2. PCL新版本配置问题

我使用的是PCL1.12.1版本，使用PCL库自带的boost以避免版本兼容问题。配置方法可以按照网上的教程进行就可以。链接：VS2019+pcl1.12.1配置详解_wuchuhang的博客-CSDN博客

配置完成后，示例程序执行正常，但是配置我的本地项目后，报错：

检查后，发现主要的错误集中在convolution_3d.h文件，具体位置为：

using KdTree = pcl::search::Search<PointIn>;

boost::optional<float> sigma_coefficient_;

完全不明白是怎么回事，于是我把convolution_3d.h的引用删掉了，编译通过。开始我以为是库中途，为了验证，我在网上找了一个源代码，然后把不相关的库全部删掉，测试：

  

   

    

     

    
    

     

      #include <iostream>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <pcl/io/pcd_io.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <pcl/point_types.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <pcl/filters/convolution_3d.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <pcl/filters/convolution.h>
     
    
   

    

     

    
    

     

      #include <pcl/search/kdtree.h>
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     

      int main(int argc, char** argv)
     
    
   

    

     

    
    

     

      {
     
    
   

    

     

    
    

     

      	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::
      Ptr inputCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::
      Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     
    
   

    

     

    
    

     
 
     
    
   

    

     

    
    

     
	
      if (pcl::io::
      loadPCDFile(
      "test.pcd", *inputCloud) == 
      -1)
     
    
   

    

     

    
    

     

      	{
     
    
   

    

     

    
    

     
		
      PCL_ERROR(
      "Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
     
    
   

    

     

    
    

     
		
      return(
      -1);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	}
     
    
   

    

     

    
    

     

      	pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>  convolution;
     
    
   

    

     

    
    

     
	
      Eigen::ArrayXf gaussian_kernel(5);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	gaussian_kernel << 
      1.f / 
      16, 
      1.f / 
      4, 
      3.f / 
      8, 
      1.f / 
      4, 
      1.f / 
      16;
     
    
   

    

     

    
    

     

      	convolution.
      setBordersPolicy(
     
    
   

    

     

    
    

     

      	pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::BORDERS_POLICY_IGNORE);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	convolution.
      setDistanceThreshold(
      static_cast<
      float> (
      0.1));
     
    
   

    

     

    
    

     

      	convolution.
      setInputCloud(inputCloud);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	convolution.
      setKernel(gaussian_kernel);
     
    
   

    

     

    
    

     

      	convolution.
      convolve(*cloud);
     
    
   

    

     

    
    

     

      }
     
    
  
 

  
 

还是报同样的错，删掉convolution_3d.h，问题解决。