带有浮点运算的MCU在市场上已经越来越多了，但是便宜好开发的却没有。可不可以使用我们常用的ST的103系列的MCU来做一个svpwm的控制器呢？当然是可以了，但是直接使用不太行，因为M3内核的MCU不具备浮点运算功能，F4系列的具有浮点运算功能，可惜价格不便宜，假货还挺多。在这里介绍一下TI的浮点运算库，IQmath。以及如何应用在SVPWM无刷电机控制，充分降低控制器的成本。
IQmath优势：
用于定点处理器的数学函数库，加快了计算浮点值的速度。
提供Sin,cos,tan,arcsin,arccos,sqrt,fractional mpy,dv等的计算
在以下应用领域可以提高处理速度：
电机控制
伺服控制
音频/图像编码和解码
定点Q数学
图形旋转 ：根据应用要求调节分辨率
指定GLOBAL_Q24:可在定点和浮点器件之间实现代码的无缝兼容性。
我们这里主要是对电机控制的应用，下面我们一起看一下程序。
-
case Ready:
-
Offset_CurrentReading();
//读取偏移量
-
if(AdcValue.OffestFlag ==
1 && Keynob == KeyStart)
-
{
-
if(Controdmode == Hallloop)
-
{
-
mcState = Start;
-
IqStartSet = IqStart;
-
}
-
else
-
{
-
mcState = Align;
-
}
-
}
-
break;
程序中我们在判断控制模式是否为hallloop，紧接着是状态赋值，IqstartSet = Iqstart；
电机的状态定义了一个enum
-
typedef
enum
-
{
-
Ready,
-
Align,
-
Start,
-
Run,
-
Stop,
-
}McStateTypedef;
IQstart宏定义一个启动电流，调用__IQ().
#define IqStart _IQ(0.28); //启动电流
在整个控制的过程中主要使用了__IQ(),没有调用其他的函数，下面我们看一下完成的控制部分代码
-
void MC_Control(void)
-
{
-
switch(mcState)
-
{
-
case Ready:
-
Offset_CurrentReading();
//读取偏移量
-
if(AdcValue.OffestFlag ==
1 && Keynob == KeyStart)
-
{
-
if(Controdmode == Hallloop)
-
{
-
mcState = Start;
-
IqStartSet = IqStart;
-
}
-
else
-
{
-
mcState = Align;
-
}
-
}
-
break;
-
-
case Align:
-
Motor_Align();
-
if(TimeStateCount ==
0)
-
{
-
mcState = Start;
-
}
-
-
break;
-
case Start:
-
if(Controdmode == Openloop)
-
{
-
mcState = Run;
-
Angle.Acc_a = _IQ(
0.005);
//加速度
-
Angle.Setp_Max =
50;
// 匀速度
-
-
-
}
-
else
if(Controdmode == Hallloop)
-
{
-
if(StateFlag.HallStartSetFlag ==
0)
-
{
-
StateFlag.HallStartSetFlag =
1;
-
HallStartAngle();
-
Angle.Acc_a = _IQ(
0.005);
//加速度
-
Angle.Setp_Max =
60;
// 匀速度
-
Angle.Temp = Hall_Three.ele_angleIQ;
-
TimeStateCount =
5000;
-
}
-
HallStart();
-
-
ThreeHallanglecale();
//得到角度
-
-
if(TimeStateCount ==
0)
-
{
-
mcState = Run;
-
}
-
}
-
else
if(Controdmode == SMOloop)
-
{
-
if(StateFlag.StartSetFlag ==
0)
-
{
-
StateFlag.StartSetFlag =
1;
-
TimeStateCount =
5000;
-
Angle.Acc_a = _IQ(
0.005);
//加速度
-
Angle.Setp_Max =
55;
// 匀速度
-
IqStartSet = IqStart;
-
}
-
Motor_IFStart();
-
if(TimeStateCount ==
0)
-
{
-
mcState = Run;
-
}
-
}
-
break;
-
-
case Run:
-
if(Controdmode == Openloop)
-
{
-
Motor_Open();
-
ThreeHallanglecale();
//得到角度
-
-
}
-
else
if(Controdmode == Hallloop)
-
{
-
Mode_Hall_loop();
-
}
-
else
if(Controdmode == SMOloop)
-
{
-
SMO_SpeedLoop();
-
}
-
break;
-
case Stop:
-
StopMotor();
-
if(Keynob == KeyStart)
-
{
-
mcState = Ready;
-
StateFlag.AlignSetFlag =
0;
-
StateFlag.StartSetFlag =
0 ;
-
TimeStateCount =
0;
-
Hall_Three.OldHall_State =
0;
-
PWMZD_count =
0;
-
Hall_Three.Speed_RPM =
0;
-
Hall_Three.old_ele_angleIQ =
0;
-
StateFlag.HallStartSetFlag =
0;
-
}
-
break;
-
}
从实验现象来看，电机转动的还是很流畅。
ky_motor Foc 测试视频
实验开发板：开发板
转载：https://blog.csdn.net/richardgann/article/details/128445037
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