一、环境介绍
MCU: STM32F103C8T6
姿态传感器: MPU6050
OLED显示屏: 0.96寸SPI接口OLED
温度传感器: DS18B20
编译软件: keil5
二、功能介绍
完整项目源码下载地址: https://download.csdn.net/download/xiaolong1126626497/18657534
时钟可以根据MPU6050测量的姿态自动调整显示画面方向，也就是倒着拿、横着拿、反着拿都可以让时间显示是正对着自己的，时间支持自己调整，支持串口校准。可以按键切换页面查看环境温度显示。
支持串口时间校准:
三、核心代码
3.1 main.c
-
#include "stm32f10x.h"
-
#include "beep.h"
-
#include "delay.h"
-
#include "led.h"
-
#include "key.h"
-
#include "sys.h"
-
#include "usart.h"
-
#include <string.h>
-
#include <stdlib.h>
-
#include "exti.h"
-
#include "timer.h"
-
#include "rtc.h"
-
#include "wdg.h"
-
#include "ds18b20.h"
-
#include "oled.h"
-
#include "fontdata.h"
-
#include "adc.h"
-
#include "FunctionConfig.h"
-
#include "mpu6050.h"
-
#include "inv_mpu.h"
-
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
-
-
/*
-
函数功能: 绘制时钟表盘框架
-
*/
-
void DrawTimeFrame(void)
-
{
-
u8 i;
-
OLED_Circle(
32,
32,
31);
//画外圆
-
OLED_Circle(
32,
32,
1);
//画中心圆
-
//画刻度
-
for(i=
0;i<
60;i++)
-
{
-
if(i%
5==
0)OLED_DrawAngleLine(
32,
32,
6*i,
31,
3,
1);
-
}
-
OLED_RefreshGRAM();
//刷新数据到OLED屏幕
-
}
-
-
/*
-
函数功能: 更新时间框架显示，在RTC中断里调用
-
*/
-
char TimeBuff[
20];
-
void Update_FrameShow(void)
-
{
-
/*1. 绘制秒针、分针、时针*/
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.sec*
6
-6
-90,
27,
0);
//清除之前的秒针
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.sec*
6
-90,
27,
1);
//画秒针
-
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.min*
6
-6
-90,
24,
0);
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.min*
6
-90,
24,
1);
-
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.hour*
30
-6
-90,
21,
0);
-
OLED_DrawAngleLine2(
32,
32,rtc_clock.hour*
30
-90,
21,
1);
-
-
//绘制电子钟时间
-
sprintf(TimeBuff,
"%d",rtc_clock.year);
-
OLED_ShowString(
65,
16*
0,
16,TimeBuff);
//年份字符串
-
OLED_ShowChineseFont(
66+
32,
16*
0,
16,
4);
//显示年
-
-
sprintf(TimeBuff,
"%d/%d",rtc_clock.mon,rtc_clock.day);
-
OLED_ShowString(
75,
16*
1,
16,TimeBuff);
//月
-
-
if(rtc_clock.sec==
0)OLED_ShowString(
65,
16*
2,
16,
" ");
//清除多余的数据
-
sprintf(TimeBuff,
"%d:%d:%d",rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec);
-
OLED_ShowString(
65,
16*
2,
16,TimeBuff);
//秒
-
-
//显示星期
-
OLED_ShowChineseFont(
70,
16*
3,
16,
5);
//星
-
OLED_ShowChineseFont(
70+
16,
16*
3,
16,
6);
//期
-
OLED_ShowChineseFont(
70+
32,
16*
3,
16,rtc_clock.week+
7);
//具体的值
-
}
-
-
-
u8 DS18B20_TEMP_Info[
10];
//DS18B20温度信息
-
-
/*
-
函数功能: DS18B20温度显示页面
-
*/
-
void DS18B20_ShowPageTable(short DS18B20_temp)
-
{
-
char DS18B20_buff[
10];
//存放温度信息
-
unsigned
short DS18B20_intT=
0,DS18B20_decT=
0;
//温度值的整数和小数部分
-
DS18B20_intT = DS18B20_temp >>
4;
//分离出温度值整数部分
-
DS18B20_decT = DS18B20_temp &
0xF;
//分离出温度值小数部分
-
sprintf((
char*)DS18B20_TEMP_Info,
"%d.%d",DS18B20_intT,DS18B20_decT);
//保存DS18B20温度信息，发送给上位机
-
-
OLED_ShowString(
34,
0,
16,
"DS18B20");
-
if(DS18B20_temp==
0xFF)
-
{
-
OLED_ShowString(
0,
30,
16,
" ");
//清除一行的显示
-
//显示温度错误信息
-
OLED_ShowString(
0,
30,
16,
"DS18B20 Error!");
-
}
-
else
-
{
-
sprintf(DS18B20_buff,
"%sC ",DS18B20_TEMP_Info);
-
//显示温度
-
OLED_ShowString(
40,
30,
16,DS18B20_buff);
-
}
-
}
-
-
int main(void)
-
{
-
u8 stat;
-
u8 key_val;
-
u32 TimeCnt=
0;
-
u16 temp_data;
//温度数据
-
short aacx,aacy,aacz;
//加速度传感器原始数据
-
short gyrox,gyroy,gyroz;
//陀螺仪原始数据
-
short temp;
-
float pitch,roll,yaw;
//欧拉角
-
u8 page_cnt=
0;
//显示的页面
-
u8 display_state1=
0;
-
u8 display_state2=
0;
-
BEEP_Init();
//初始化蜂鸣器
-
LED_Init();
//初始化LED
-
KEY_Init();
//按键初始化
-
DS18B20_Init();
//DS18B20
-
USARTx_Init(USART1,
72,
115200);
//串口1的初始化
-
TIMERx_Init(TIM1,
72,
20000);
//辅助串口1接收。20ms为一帧数据。
-
RTC_Init();
//RTC初始化
-
OLED_Init(
0xc8,
0xa1);
//OLED显示屏初始化--正常显示
-
-
//OLED_Init(0xc0,0xa0); //OLED显示屏初始化--翻转显示
-
while(MPU6050_Init())
//初始化MPU6050
-
{
-
printf(
"MPU6050陀螺仪初始化失败!\r\n");
-
DelayMs(
500);
-
}
-
-
// //注意：陀螺仪初始化的时候，必须正常摆放才可以初始化成
-
// while(mpu_dmp_init())
-
// {
-
// printf("MPU6050陀螺仪设置DMP失败!\r\n");
-
// DelayMs(1000);
-
// }
-
-
OLED_Clear(
0x00);
//清屏
-
DrawTimeFrame();
//画时钟框架
-
-
while(
1)
-
{
-
key_val=KEY_GetValue();
-
if(key_val)
-
{
-
page_cnt=!page_cnt;
-
//时钟页面
-
if(page_cnt==
0)
-
{
-
//清屏
-
OLED_Clear(
0);
-
DrawTimeFrame();
//画时钟框架
-
RTC->CRH|=
1<<
0;
//开启秒中断
-
}
-
else
if(page_cnt==
1)
-
{
-
//清屏
-
OLED_Clear(
0);
-
RTC->CRH&=~(
1<<
0);
//关闭秒中断
-
}
-
}
-
-
if(USART1_RX_STATE)
-
{
-
//*20200530154322
-
//通过串口1校准RTC时间
-
if(USART1_RX_BUFF[
0]==
'*')
-
{
-
rtc_clock.year=(USART1_RX_BUFF[
1]
-48)*
1000+(USART1_RX_BUFF[
2]
-48)*
100+(USART1_RX_BUFF[
3]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
4]
-48)*
1;
-
rtc_clock.mon=(USART1_RX_BUFF[
5]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
6]
-48)*
1;
-
rtc_clock.day=(USART1_RX_BUFF[
7]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
8]
-48)*
1;
-
rtc_clock.hour=(USART1_RX_BUFF[
9]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
10]
-48)*
1;
-
rtc_clock.min=(USART1_RX_BUFF[
11]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
12]
-48)*
1;
-
rtc_clock.sec=(USART1_RX_BUFF[
13]
-48)*
10+(USART1_RX_BUFF[
14]
-48)*
1;
-
RTC_SetTime(rtc_clock.year,rtc_clock.mon,rtc_clock.day,rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec);
-
-
OLED_Clear(
0);
//OLED清屏
-
DrawTimeFrame();
//画时钟框架
-
}
-
USART1_RX_STATE=
0;
-
USART1_RX_CNT=
0;
-
}
-
-
//时间记录
-
DelayMs(
10);
-
TimeCnt++;
-
if(TimeCnt>=
100)
//1000毫秒一次
-
{
-
TimeCnt=
0;
-
LED1=!LED1;
-
-
temp_data=DS18B20_ReadTemp();
-
// printf("temp_data=%d.%d\n",temp_data>>4,temp_data&0xF);
-
-
// stat=mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
-
// temp=MPU6050_Get_Temperature(); //得到温度值
-
//MPU6050_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪原始数据
-
MPU6050_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
//得到加速度传感器数据
-
//printf("温度数据:%d\r\n",temp);
-
// printf("陀螺仪原始数据 :x=%d y=%d z=%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
-
printf(
"加速度传感器数据:x=%d y=%d z=%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
-
// printf("欧垃角:横滚角=%d 俯仰角=%d 航向角=%d\r\n",(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
-
//
-
-
//正着显示
-
if(aacz>=
15000)
-
{
-
printf(
"正着显示\n");
-
if(display_state1!=
1)
-
{
-
display_state2=
0;
-
display_state1=
1;
-
OLED_Init(
0xc8,
0xa1);
//OLED显示屏初始化--正常显示
-
}
-
}
-
//翻转显示
-
else
if(display_state2!=
1)
-
{
-
printf(
"反着显示\n");
-
display_state1=
0;
-
display_state2=
1;
-
OLED_Init(
0xc0,
0xa0);
//OLED显示屏初始化--翻转显示
-
}
-
}
-
if(page_cnt==
1)
//温度显示页面
-
{
-
DS18B20_ShowPageTable(temp_data);
-
}
-
}
-
}
-
3.2 mpu6050.c
-
#include "mpu6050.h"
-
#include "sys.h"
-
#include "delay.h"
-
#include <stdio.h>
-
-
/*--------------------------------------------------------------------IIC协议底层模拟时序--------------------------------------------------------------------------------*/
-
-
/*
-
硬件接线：
-
1 VCC 3.3V/5V 电源输入 --->接3.3V
-
2 GND 地线 --->接GND
-
3 IIC_SDA IIC 通信数据线 -->PB6
-
4 IIC_SCL IIC 通信时钟线 -->PB7
-
5 MPU_INT 中断输出引脚 ---->未接
-
6 MPU_AD0 IIC 从机地址设置引脚-->未接
-
AD0引脚说明：ID=0X68(悬空/接 GND) ID=0X69(接 VCC)
-
*/
-
-
/*
-
函数功能:MPU IIC 延时函数
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Delay(void)
-
{
-
DelayUs(
2);
-
}
-
-
/*
-
函数功能: 初始化IIC
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Init(void)
-
{
-
RCC->APB2ENR|=
1<<
3;
//先使能外设IO PORTB时钟
-
GPIOB->CRL&=
0X00FFFFFF;
//PB6/7 推挽输出
-
GPIOB->CRL|=
0X33000000;
-
GPIOB->ODR|=
3<<
6;
//PB6,7 输出高
-
}
-
-
/*
-
函数功能: 产生IIC起始信号
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Start(void)
-
{
-
MPU6050_SDA_OUT();
//sda线输出
-
MPU6050_IIC_SDA=
1;
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SDA=
0;
//START:when CLK is high,DATA change form high to low
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
-
}
-
-
/*
-
函数功能: 产生IIC停止信号
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Stop(void)
-
{
-
MPU6050_SDA_OUT();
//sda线输出
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
MPU6050_IIC_SDA=
0;
//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
MPU6050_IIC_SDA=
1;
//发送I2C总线结束信号
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
}
-
-
/*
-
函数功能： 等待应答信号到来
-
返 回 值：1，接收应答失败
-
0，接收应答成功
-
*/
-
u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void)
-
{
-
u8 ucErrTime=
0;
-
MPU6050_SDA_IN();
//SDA设置为输入
-
MPU6050_IIC_SDA=
1;MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;MPU6050_IIC_Delay();
-
while(MPU6050_READ_SDA)
-
{
-
ucErrTime++;
-
if(ucErrTime>
250)
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
}
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
//时钟输出0
-
return
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：产生ACK应答
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Ack(void)
-
{
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
MPU6050_SDA_OUT();
-
MPU6050_IIC_SDA=
0;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：不产生ACK应答
-
*/
-
void MPU6050_IIC_NAck(void)
-
{
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
MPU6050_SDA_OUT();
-
MPU6050_IIC_SDA=
1;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：IIC发送一个字节
-
返回从机有无应答
-
1，有应答
-
0，无应答
-
*/
-
void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd)
-
{
-
u8 t;
-
MPU6050_SDA_OUT();
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
//拉低时钟开始数据传输
-
for(t=
0;t<
8;t++)
-
{
-
MPU6050_IIC_SDA=(txd&
0x80)>>
7;
-
txd<<=
1;
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
}
-
}
-
-
/*
-
函数功能：读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
-
*/
-
u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
-
{
-
unsigned
char i,receive=
0;
-
MPU6050_SDA_IN();
//SDA设置为输入
-
for(i=
0;i<
8;i++ )
-
{
-
MPU6050_IIC_SCL=
0;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
MPU6050_IIC_SCL=
1;
-
receive<<=
1;
-
if(MPU6050_READ_SDA)receive++;
-
MPU6050_IIC_Delay();
-
}
-
if(!ack)
-
MPU6050_IIC_NAck();
//发送nACK
-
else
-
MPU6050_IIC_Ack();
//发送ACK
-
return receive;
-
}
-
-
-
/*--------------------------------------------------------------------MPU6050底层驱动代码--------------------------------------------------------------------------------*/
-
-
/*
-
函数功能：初始化MPU6050
-
返 回 值：0,成功
-
其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Init(void)
-
{
-
u8 res;
-
MPU6050_IIC_Init();
//初始化IIC总线
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,
0X80);
//复位MPU6050
-
-
DelayMs(
100);
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,
0X00);
//唤醒MPU6050
-
MPU6050_Set_Gyro_Fsr(
3);
//陀螺仪传感器,±2000dps
-
MPU6050_Set_Accel_Fsr(
0);
//加速度传感器,±2g
-
MPU6050_Set_Rate(
50);
//设置采样率50Hz
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,
0X00);
//关闭所有中断
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,
0X00);
//I2C主模式关闭
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,
0X00);
//关闭FIFO
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,
0X80);
//INT引脚低电平有效
-
res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
-
if(res==MPU6050_ADDR)
//器件ID正确
-
{
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,
0X01);
//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
-
MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,
0X00);
//加速度与陀螺仪都工作
-
MPU6050_Set_Rate(
50);
//设置采样率为50Hz
-
}
else
return
1;
-
return
0;
-
}
-
-
-
/*
-
设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
-
fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
-
返回值:0,设置成功
-
其他,设置失败
-
*/
-
u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
-
{
-
return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<
3);
//设置陀螺仪满量程范围
-
}
-
-
/*
-
函数功能:设置MPU6050加速度传感器满量程范围
-
函数功能:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
-
返 回 值:0,设置成功
-
其他,设置失败
-
*/
-
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
-
{
-
return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<
3);
//设置加速度传感器满量程范围
-
}
-
-
-
/*
-
函数功能：设置MPU6050的数字低通滤波器
-
函数参数：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
-
返 回 值：0,设置成功
-
其他,设置失败
-
*/
-
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf)
-
{
-
u8 data=
0;
-
if(lpf>=
188)data=
1;
-
else
if(lpf>=
98)data=
2;
-
else
if(lpf>=
42)data=
3;
-
else
if(lpf>=
20)data=
4;
-
else
if(lpf>=
10)data=
5;
-
else data=
6;
-
return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);
//设置数字低通滤波器
-
}
-
-
/*
-
函数功能：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
-
函数参数：rate:4~1000(Hz)
-
返 回 值：0,设置成功
-
其他,设置失败
-
*/
-
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate)
-
{
-
u8 data;
-
if(rate>
1000)rate=
1000;
-
if(rate<
4)rate=
4;
-
data=
1000/rate
-1;
-
data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);
//设置数字低通滤波器
-
return MPU6050_Set_LPF(rate/
2);
//自动设置LPF为采样率的一半
-
}
-
-
/*
-
函数功能：得到温度值
-
返 回 值：返回值:温度值(扩大了100倍)
-
*/
-
short MPU6050_Get_Temperature(void)
-
{
-
u8 buf[
2];
-
short raw;
-
float temp;
-
MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,
2,buf);
-
raw=((u16)buf[
0]<<
8)|buf[
1];
-
temp=
36.53+((
double)raw)/
340;
-
return temp*
100;;
-
}
-
-
-
/*
-
函数功能：得到陀螺仪值(原始值)
-
函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
-
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
-
{
-
u8 buf[
6],res;
-
res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,
6,buf);
-
if(res==
0)
-
{
-
*gx=((u16)buf[
0]<<
8)|buf[
1];
-
*gy=((u16)buf[
2]<<
8)|buf[
3];
-
*gz=((u16)buf[
4]<<
8)|buf[
5];
-
}
-
return res;;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：得到加速度值(原始值)
-
函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
-
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
-
{
-
u8 buf[
6],res;
-
res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,
6,buf);
-
if(res==
0)
-
{
-
*ax=((u16)buf[
0]<<
8)|buf[
1];
-
*ay=((u16)buf[
2]<<
8)|buf[
3];
-
*az=((u16)buf[
4]<<
8)|buf[
5];
-
}
-
return res;;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：IIC连续写
-
函数参数：
-
addr:器件地址
-
reg:寄存器地址
-
len:写入长度
-
buf:数据区
-
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
-
{
-
u8 i;
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<
1)|
0);
//发送器件地址+写命令
-
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())
//等待应答
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);
//写寄存器地址
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
for(i=
0;i<len;i++)
-
{
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(buf[i]);
//发送数据
-
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())
//等待ACK
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
}
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：IIC连续写
-
函数参数：
-
IIC连续读
-
addr:器件地址
-
reg:要读取的寄存器地址
-
len:要读取的长度
-
buf:读取到的数据存储区
-
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
-
{
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<
1)|
0);
//发送器件地址+写命令
-
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())
//等待应答
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);
//写寄存器地址
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<
1)|
1);
//发送器件地址+读命令
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
while(len)
-
{
-
if(len==
1)*buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(
0);
//读数据,发送nACK
-
else *buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(
1);
//读数据,发送ACK
-
len--;
-
buf++;
-
}
-
MPU6050_IIC_Stop();
//产生一个停止条件
-
return
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：IIC写一个字节
-
函数参数：
-
reg:寄存器地址
-
data:数据
-
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
-
*/
-
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
-
{
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<
1)|
0);
//发送器件地址+写命令
-
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())
//等待应答
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);
//写寄存器地址
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(data);
//发送数据
-
if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())
//等待ACK
-
{
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
1;
-
}
-
MPU6050_IIC_Stop();
-
return
0;
-
}
-
-
/*
-
函数功能：IIC读一个字节
-
函数参数：
-
reg:寄存器地址
-
data:数据
-
返 回 值：返回值:读到的数据
-
*/
-
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg)
-
{
-
u8 res;
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<
1)|
0);
//发送器件地址+写命令
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);
//写寄存器地址
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
MPU6050_IIC_Start();
-
MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<
1)|
1);
//发送器件地址+读命令
-
MPU6050_IIC_Wait_Ack();
//等待应答
-
res=MPU6050_IIC_Read_Byte(
0);
//读取数据,发送nACK
-
MPU6050_IIC_Stop();
//产生一个停止条件
-
return res;
-
}
-
3.3 mpu6050.h
-
#ifndef __MPU6050_H
-
#define __MPU6050_H
-
#include "stm32f10x.h"
-
-
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
-
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
-
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
-
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
-
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
-
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
-
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
-
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
-
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
-
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
-
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
-
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
-
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
-
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
-
-
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
-
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
-
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
-
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
-
-
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
-
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
-
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
-
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
-
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
-
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
-
-
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
-
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
-
-
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
-
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
-
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
-
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
-
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
-
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
-
-
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
-
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
-
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
-
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
-
-
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
-
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
-
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
-
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
-
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
-
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
-
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
-
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
-
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
-
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
-
-
-
//重力加速度值，单位:9.5 m/s2
-
typedef
struct
-
{
-
float accX;
-
float accY;
-
float accZ;
-
}accValue_t;
-
-
-
//因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2) 从AD0接地机地址为:0X68
-
u8 MPU6050_Init(void);
//初始化MPU6050
-
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
//IIC连续写
-
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
//IIC连续读
-
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data);
//IIC写一个字节
-
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg);
//IIC读一个字节
-
-
u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
-
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
-
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf);
-
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate);
-
u8 MPU6050_Set_Fifo(u8 sens);
-
-
-
short MPU6050_Get_Temperature(void);
-
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
-
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
-
-
-
-
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
-
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
-
#define MPU6050_ADDR 0X68
-
-
//IO方向设置
-
#define MPU6050_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<24;}
-
#define MPU6050_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<24;}
-
-
//IO操作函数
-
#define MPU6050_IIC_SCL PBout(7) //SCL
-
#define MPU6050_IIC_SDA PBout(6) //SDA
-
#define MPU6050_READ_SDA PBin(6) //输入SDA
-
-
//IIC所有操作函数
-
void MPU6050_IIC_Delay(void);
//MPU IIC延时函数
-
void MPU6050_IIC_Init(void);
//初始化IIC的IO口
-
void MPU6050_IIC_Start(void);
//发送IIC开始信号
-
void MPU6050_IIC_Stop(void);
//发送IIC停止信号
-
void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd);
//IIC发送一个字节
-
u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);
//IIC读取一个字节
-
u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void);
//IIC等待ACK信号
-
void MPU6050_IIC_Ack(void);
//IIC发送ACK信号
-
void MPU6050_IIC_NAck(void);
//IIC不发送ACK信号
-
#endif
转载：https://blog.csdn.net/xiaolong1126626497/article/details/116746945
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