上一节，概述中（机器人编程趣味实践01-简要介绍）简要说明课程包含内容。
- 互联网
- 物联网
- 智联网（机器人）
开篇
这些设备平台的Hello World，具体有哪些差异呢？？？
对于如上设备，它的Hello World，就是测心跳，然后发送可在网页显示，如何做到的？
起步
先从一段简单的程序讲起吧^_^
-
#include <iostream> //头文件
-
-
using
namespace
std;
//名字空间
-
-
int main() //主函数
-
{
-
cout<<
"终端最简单的文本显示"<<
endl;
-
return
0;
-
}
这个程序适用于手机和电脑，编译后执行效果如下：
这个程序包含头文件、名字空间和主函数。
注意，在主函数中只有输出cout。这是所有代码学习最本原的基础，这个程序属于单机终端显示，最最简陋的人机交互，发布的是一个事先预定的消息。
它不属于
- 互联网程序
- 物联网程序
- 机器人程序
思考：
- 如何实现多台电脑之间信息交互？（互联网）
- 如何实现多台传感器设备之间数据共享？（物联网）
- 如何实现多台机器人之间行动协调？（机器人）
提示：
- 数据或信息（不一定是真实世界反映）
- 实际环境测量信息
- 基于环境信息完成任务或改变
人工智能等内容后续以案例形式补充
跃升
单向消息发布：
windows电脑发送Hello World给linux电脑，如下图所示：
左侧为windows，右侧为linux，此为单向消息传送。
然后在linux端开启消息发布，windows端不仅能查看自己发布的消息，也能看到linux发布的消息。
通过这类工具外加一些图形化皮肤，可以制作局域网聊天工具，当然图片之类也可传送。
问题引出！
- 异步通信
- 同步通信
两台或多台电脑之间的时间如何同步呢？？？
如何实现实时的视频传送呢？？？
Linux端参考程序如下：
-
#include <chrono>
-
#include <functional>
-
#include <memory>
-
#include <string>
-
-
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
-
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
-
-
using
namespace
std::chrono_literals;
-
-
class MinimalPublisher :
public rclcpp::Node
-
{
-
public:
-
MinimalPublisher()
-
: Node(
"minimal_publisher"), count_(
0)
-
{
-
publisher_ =
this->create_publisher<std_msgs::msg::String>(
"topic",
10);
-
timer_ =
this->create_wall_timer(
-
2000ms,
std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback,
this));
-
}
-
-
private:
-
void timer_callback()
-
{
-
auto message = std_msgs::msg::String();
-
message.data =
"来自Linux的消息" +
std::to_string(count_++);
-
RCLCPP_INFO(
this->get_logger(),
"Publishing: '%s'", message.data.c_str());
-
publisher_->publish(message);
-
}
-
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
-
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
-
size_t count_;
-
};
-
-
int main(int argc, char * argv[])
-
{
-
rclcpp::init(argc, argv);
-
rclcpp::spin(
std::make_shared<MinimalPublisher>());
-
rclcpp::shutdown();
-
return
0;
-
}
对比一下，第一段程序，有很多类似的地方，但是复杂一些。这个案例发布的消息是键盘输入的字符。
回顾本文开始的那个案例，那是一个物联网消息案例，数据为心跳频率。
那么机器人程序Hello World如何编写？？？
限于篇幅，预知详情，参考如下链接：
总结
程序（Hello World）由单机发展到网络，表达形式也变得丰富多彩，对处理器和网络带宽的要求也显著提高。
- 从互联网的消息交流
- 到物联网的现实物体数字化
- 再到机器人与现实世界交互协作
- 虚拟和现实融合越来越紧密
这一切都源自与来自数字芯片所发出的：
Hello World
Hello World
Hello World
Hello World
-End-
转载：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/116241480
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