今天是庚子鼠年腊月二十九，也是今年的最后一个工作日，大部分同事都回家了或在回家的路上了，无心干活，那就干点自己喜欢的事情吧 :)
前段时间乘着年底不忙整理了下VIO以及在线标定相关的论文和开源代码，下载好了著名的VINS-Mono，一直没有精力开始学习的进程，正好今天给即将到来的辛丑牛年做个学习开篇吧，给来年的学习进步开个好彩头，哈哈
VINS的demo是从Euroc数据集开始的，config/euroc/euroc_config_no_extrinsic.yaml文件是进行外参标定的配置文件，可以作为进行在线标定学习的突破口。
estimate_extrinsic: 2表明需要进行外参的在线标定
imu parameters可以追踪了解imu内参是如何使用的，进而深入了解imu 内参的精度是如何影响vio的精度的。
optimization parameters可以追踪是如何进行轨迹估计的。
好了，以上三点就是留给新的一年的作业啦 :)
最好祝愿自己和我的家人新年快乐，也祝愿朋友们新年快乐 :)
期待下个月我家二殿下的到来，又要伺候长公主，又要准备二殿下的接驾，都是幸福的累哇 :)
转载：https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/113780506
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