前言：代码实现在gazebo7仿真环境中turtlebot机器人的自由移动并避开障碍物。
1.创建新的工作空间：
创建工作空间文件树：
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$ mkdir -p ~/wanderbot_ws/src
-
$
cd ~/wanderbot_ws/src
-
$ catkin_init_workspace
创建一个“wanderbot”程序包：
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$ cd ~
/wanderbot_ws/src
-
$ catkin_create-pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_msgs
依赖包:rospy(python编译)、geometry_msgs（用于传递机器人速度等数据）、sensor_msgs(用于传递机器人传感器数据)。
2.代码实现：
代码1:实现turtlebot移动和停止：
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#!/usr/bin/env python
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import rospy
-
from geometry_msgs.msg
import Twist
-
#声明‘cmd_vel’的话题，消息类型为Twist，“queue_size=1”:rospy只缓冲一个消息
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cmd_vel_pub = rospy.Publisher(
'cmd_vel', Twist, queue_size=
1)
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#节点初始化
-
rospy.init_node(
'red_light_green_light')
-
#创建一个Twist消息，初始值为零
-
red_light_twist = Twist()
#停止消息流
-
green_light_twist = Twist()
#移动消息流
-
#指定消息中linear沿着x方向速度
-
green_light_twist.linear.x =
0.5
-
-
driving_forward =
False
-
light_change_time = rospy.Time.now()
-
#设置速率
-
rate = rospy.Rate(
10)
-
-
while
not rospy.is_shutdown():
-
if driving_forward:
-
#持续发布速度命令消息流
-
cmd_vel_pub.publish(green_light_twist)
-
else:
-
cmd_vel_pub.publish(red_light_twist)
-
#检测系统时间，三秒周期性改变
-
if rospy.Time.now() > light_change_time:
-
driving_forward =
not driving_forward
-
light_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(
3)
-
rate.sleep()
代码2:检测机器人前方障碍物的距离：
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#!/usr/bin/env python
-
-
import rospy
-
from sensor_msgs.msg
import LaserScan
-
#回调函数：将数据输出到终端
-
def scan_callback(msg):
-
range_ahead = msg.ranges[len(msg.ranges)/
2]
-
print
"range ahead: %0.1f" % range_ahead
-
#节点初始化
-
rospy.init_node(
'range_ahead')
-
#订阅‘scan’话题,消息类型LaserScan
-
scan_sub = rospy.Subscriber(
'scan', LaserScan, scan_callback)
-
rospy.spin()
代码3：感知环境并移动
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#!/usr/bin/env python
-
-
import rospy
-
from geometry_msgs.msg
import Twist
-
from sensor_msgs.msg
import LaserScan
-
-
def scan_callback(msg):
-
#全局变量存储激光扫描器检测到的最小距离
-
global g_range_ahead
-
g_range_ahead = min(msg.ranges)
-
-
g_range_ahead =
1
-
#订阅‘scan’话题，消息类型LaserScan
-
scan_sub = rospy.Subscriber(
'scan', LaserScan, scan_callback)
-
#发布‘cmd_vel’话题，消息类型Twist，只缓冲一个消息
-
cmd_vel_pub = rospy.Publisher(
'cmd_vel', Twist, queue_size=
1)
-
#节点初始化
-
rospy.init_node(
'wander')
-
#获取系统当前时间
-
state_change_time = rospy.Time.now()
-
#前进/转向状态参数
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driving_forward =
True
-
#设置速率
-
rate = rospy.Rate(
10)
-
-
while
not rospy.is_shutdown():
-
if driving_forward:
-
# 如果机器人距离障碍小于0.8M或则运行时间大于30秒，停止前进并转向
-
if (g_range_ahead <
0.8
or rospy.Time.now() > state_change_time):
-
#停止
-
driving_forward =
False
-
#转向
-
state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(
5)
-
-
else:
-
if rospy.Time.now() > state_change_time:
-
driving_forward =
True
# 完成转向，继续前进
-
state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(
30)
-
-
twist = Twist()
-
if driving_forward:
-
#指定前进时的线速度
-
twist.linear.x =
1
-
else:
-
#指定转向时的角速度
-
twist.angular.z =
1
-
cmd_vel_pub.publish(twist)
-
-
rate.sleep()
3.安装gazebo：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo4.打开gazebo：
打开gazebo：
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch因为系统没有模型文件，所以加载非常缓慢，点击下载模型库即可。下载完成后解压至~/.gazebo/models/目录下即可。
5.在gazebo中运行turtlebot：
打开新的终端：
$ cd ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src增加可执行权限：
$ chmod +x wander.py运行程序：
./wander.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop
6.问题记录：
笔者在运行时候出现了下面的问题：
始终没找到办法解决，现在回想可能是在安装过程中：在终端最后一行出现File to patch：不明所以，Ctrl C也不能退出，最后强行关掉了终端。最后卸载了gazebo重新安装才得以解决。
安装完成后gazebo7所依赖的包如下：
关于gazebo卸载：
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$ sudo apt-get remove gazebo*
-
$ sudo apt-get remove libgazebo*
-
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*
直到终端执行dpkg -l | grep gazebo 没有输出即完全卸载。
转载：https://blog.csdn.net/java0fu/article/details/106189053
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