注：本文参考《自动控制原理（第二版）》，程鹏主编，为学习总结笔记。
经典控制理论1
经典控制理论是19世纪初-20世纪五十年代发展的控制理论，主要发展时期为二战时期，其主要的研究方法如下
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时域分析法
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根轨迹法（复域法）
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频域分析法
一、自动控制的任务
要明确控制系统的任务，就得先知道啥是被控对象、被控量和给定值
例如，我们用电水壶烧水时，希望把水烧到100℃，这时烧水的设备就是被控对象，温度（物理量）就是被控量，而希望的100℃就是给定值。则控制系统的任务就是：使被控对象的被控量等于给定值，在这个例子中，就是使电水壶把水的温度烧到100℃。
那么自动控制的任务就是使电水壶自动把水烧到100℃。就是没有人参与（emm按下启动开关之后），设备自己干活。那么就需要使用**控制装置（控制器）**代替人的参与。一个典型的开环控制系统如下图所示
所以呢， -
自动控制系统的任务：在没有人直接参与下，利用控制装置（控制器）操纵被控对象，使被控量等于给定值。
好像所有课本上的给定值都是用时间函数r(t)表示，而被控量用c(t)表示，那么就应该有c(t)≈r(t)了 -
自动控制系统：就是指完成控制任务的设备，由被控对象和控制装置（控制器）组成
二、自动控制的基本方式
自控系统其实就是用控制装置来替代人，所有人是怎么完成任务的呢，哈哈，书上给的图让我一直以为自动控制也是人工智能！！突然高端。
那么控制装置也就是怎么设计的
原来以为只有计算的部分是控制装置，其实除了被控对象其余的部分都是控制装置，它必须具备三方面职能（测量、比较、执行），对应测量、比较、执行元件。
还有三条控制信号的通道：给定值、干扰量、被控量
常见的基本控制方式如下（来自书上的整理）：
| 类别 | 原理方框图 | 特点 |
|---|---|---|
| 开环控制（给定值） |  |
操作简单，但是控制精度不高，易受外部干扰 |
| 开环控制（干扰量） |  |
只能对可测干扰进行补偿，精度上有限制，常见于水位控制 |
| 闭环控制（偏差调节） |  |
反馈，精度高，自动纠偏 |
| 复合控制 |  |
输入信号补偿提供一个微分信号，可以提高控制精度；扰动作用补偿可以抵消扰动对系统的影响 |
三、控制系统性能指标
稳：稳定性（最终被控=给定）与平稳性（动态过程振荡的振幅小与频率小）
快：快速性，被控=给定的时间少
准：准确性，被控与给定的偏差
！！根据原理图绘制原理方框图
要绘制原理方框图首先明确几个问题：
- 控制任务是啥？
- 被控对象是啥？被控量是啥？
- 控制装置的三个职能（测量、比较、执行）都是哪些部件？
- 给定值和干扰量是啥？
- 有反馈的话，正反馈还是负反馈？
以水箱液位高度为例
控制任务是控制水箱的水位高度，维持在高度H
被控对象是水箱，被控量是水位高度H
控制装置中，测量元件为浮子（将水位变化通过杆传给了电位器），比较元件为电位器（比较产生偏差电信号给电动机），执行元件为电动机和阀门组成的设备系统。
给定值是水的高度H，无干扰量
反馈极性为负反馈
就如下图所示啦~~
一般来说明确上面提到的五个问题，绘制的原理方框图就八九不离十啦！！
转载：https://blog.csdn.net/hongliyu_lvliyu/article/details/104910401