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摘要：记录Jetson Nano上安装ROS的过程和使用方法。
1. 准备工作
ROS上支援Ubuntu 18.04的版本为 ROS Melodic Morenia，此版本是2018 年5 月释出的，并且将会支援到2023 年的5 月。
为了安装ROS，首先我们要在键盘上按下 Ctrl + Alt + T 来开启Terminal视窗，
启动后输入指令，让Jetson Nano 接受packages.ros.org 的二进制软件：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
之后新增apt 秘钥，输入：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
并更新apt，输入：
sudo apt update
2. 开始安装ROS Melodic
接下来就可以安装ROS 啦！在此安装的是桌面版，输入：
sudo apt install ros-melodic-desktop
注意：
虽然ROS Desktop Full是个更完整版本，但不建议用于嵌入式平台，因为2D / 3D的模拟器都将同时安装上去，这会使ROM占用太多空间，并且可能会因为计算量太大而无法在Jetson Nano 上使用。
3. ROS初始化
接下来做rosdep 的初始化参数设置，输入：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
并且设置环境变量，输入：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
然后，别忘了source 一下刚才修改的环境变量，使其生效
source ~/.bashrc
到此为止ROS 算是安装完成啰！？？？？？安装完了？
不对，好像缺点什么？
按照国际惯例，那我们来跑个ROS 的控制乌龟范例吧！
4. 小海龟测试ROS
首先我们要安装turtlesim 功能包，输入：
sudo apt install ros-melodic-turtlesim
然后，安装完成后我们需要按下Ctrl + Alt + T三次，开启三个Terminal视窗
a. 首先第一个Terminal 视窗，我们要创建ROS Master 节点，输入：
roscore
b. 接着在第二个Terminal 视窗，我们要开启turtlesim 的模拟小乌龟节点node，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
c. 最后在第三个Terminal 视窗，我们要开启turtlesim 的键盘控制节点，输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
其实这三步也诠释了ROS的精髓所在，主节点Master 提供节点Nodes查询/管理、话题/消息管理、节点之间的通讯服务等关键内容。
最终你将会看到这样的画面，
在键盘控制节点的视窗点击方向键即可控制小乌龟移动啰！
本集完。
转载：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/102487286