Ubuntu16.04虚拟机+ROS+树莓派

虚拟机无法echo到topic

虚拟机和pc配置安装配置参考：https://blog.csdn.net/menshu1892/article/details/78732756，这篇博客貌似第6条，ping出来的ip跟ifconfig的ip是不同的，实际用的是ifconfig的ip。
这里主要说明一下我遇到的问题：
1.树莓派上安装的是kinetic,而我的pc是win10+ubuntu18.04的，发现ros版本不同，无法echo到topic;
2.尝试将树莓派升级到melodic，由于之前安装出现彩虹屏等各种驱动问题，还是找了下turtlebot3 burger卖家，但卖家告诉我，树莓派安装18.04后，只能玩ROS2了，没办法玩ROS1了，好吧，只能想办法再装一个kinetic了，电脑安装三个系统，貌似这条路很难走，最后选择win10下安装VM虚拟机的方式安装kinetic了；
3.虚拟机安装完ROS后，未设置虚拟机的网络模式，默认是NAT的，这下发现再配置完ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME后，树莓派找不到master了，好吧，设置网络模式，参考https://www.jianshu.com/p/5b4596d40897，桥接和直接连接物理设备，上面有截图，很简单，但发现pc端还是无法echo到topic，只能rostopic list看的到，但在树莓派端可以echo到topic,然后继续找方法；
4.设置hosts，参考https://blog.csdn.net/weixin_40830684/article/details/102178355，先可以在树莓派和pc端分别终端输入hostname，这样就得到主机名，然后就可以按链接上的方法配置好ip，但是，依旧echo不到topic;
5.树莓派和PC两端分别输入以下指令，关闭防火墙：

sudo ufw disable

终于大功告成，通信全部正常了。