基于Ubuntu18.04，安装 ROS Melodic 版本。参考官网教程(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)，现在ROS 有两个主流版本，Kinetic（翻译：运动的）和 Melodic（翻译：主旋律的），其中 Kinetic支持 Ubuntu16.04和 18.04，而 Melodic仅支持18.04。
一、安装与配置
1.1 添加并更新源（使用中科大镜像源）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
1.2 开始安装（有多个选择，详见官网，笔记本的话直接安装 -full 的多好）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
如下确认就好
1.3 初始化环境（方便安装依赖）
sudo rosdep init
rosdep update
很可能出现如下错误：
解决方案为修改域名服务器（参考此文）：
sudo gedit /etc/resolv.conf
# 将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
# 然后重新执行 rosdep update
rosdep update
1.4 初始化环境变量（这样每打开一个终端，都会自动加载 ROS 变量，比每次手动加载方便）
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~/.bashrc
1.5 安装编译依赖（这样才可以编译）
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
二、安装测试
mkdir -p catkin_ws/src # 新建文件夹
cd ~/catkin_ws # 进入 catkin_ws
catkin_make # 编译，虽然文件夹是空的，但是也可以编译
部分效果如下：
此时，会在catkin_ws 文件夹下自动生成build 和 devel 文件夹，里面包含了很多编译产生的，如下：
到此，成功安装ROS，接下来可以开始正式探索啦！
转载：https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/104636926
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